爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yì)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最優組👉合(he)，以氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控制(zhi)機構，設⭐計了一種(zhong)熱塑性連續纖🌈維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huán)及短管在線壓實(shí)固化成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行機構(gou)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yī)種新的計算🏃🏻‍♂️方法(fǎ)⭐以提🈲高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各部分💋功能(neng)，以及實際工作狀(zhuang)态下壓力無法直(zhí)接檢測的情況，采(cai)用⛷️壓力傳感器檢(jiǎn)測供🌈壓壓力的間(jian)接檢測方法對壓(yā)輥壓力進行控制(zhì)，實驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rào)✌️機壓力的控制精(jing)度要求，且其🥵壓力(li)波動可控制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控制(zhì)方式可使壓力精(jing)🌐度提高，但氣缸控(kong)制容易形成壓力(lì)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線性幹(gan)擾。因此，許多學者(zhe)對這種氣動🈲壓力(lì)控制進行了研究(jiū)🔴。考慮雙㊙️氣缸力反(fan)饋系統中閥體的(de)非💰線性滑動、氣體(ti)的壓縮性及時間(jian)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器臂的運(yun)動控制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群算法(fǎ)相結合應用于🐪氣(qi)動💃控制系統‼️，實驗(yan)結❤️果表明✂️采用該(gāi)方法比PID方法瞬時(shí)反應更迅速，壓力(li)控制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞機(ji)氣動控🎯制特點。

一(yī)種自适應灰色預(yu)測模糊PID控制器調(diào)節氣缸力輸出大(da)小，該方法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行表征，對輸🚶‍♀️出電(diàn)壓的信号變化進(jìn)行正确反饋，并基(ji)于此通過兩📱個模(mó)糊推理系🤞統調節(jie)并控制步長及🚶‍♀️自(zi)整定比例因子，增(zēng)強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩定(ding)性。在考慮氣動傳(chuan)動過🔞程中噪音與(yǔ)死區等傳統幹擾(rǎo)的基礎上，針對氣(qi)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程♈中産生變(biàn)形而影響纏繞壓(yā)力控制的特點，也(ye)提出基于灰色預(yù)測的自适應模糊(hú)PID控制法。爲👈了進一(yi)步提高壓力控制(zhi)的精度，減小制品(pǐn)孔隙率，提高斜纏(chán)繞制品🌏質量，根據(jù)纏繞系統壓☂️力控(kòng)制雙🈚輸入單輸出(chū)的特性，提出基于(yu)參數估計PID的遺忘(wàng)因子遞歸最小二(er)乘法控制方法，使(shǐ)纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單🈲輸出的(de)線性系統，并通過(guò)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)🤩置，确保斜纏位時(shi)壓輥與纏繞層緊(jin)密接觸，實驗結果(guo)表明該方法提高(gāo)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控制(zhi)精度。

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